Inicia estudos de desenho e pintura em 1929 com o professor alemão August Hantv. No ano seguinte matricula-se no curso livre de Marques Júnior (1887-1960), na Escola Nacional de Belas Artes (Enba), que é fechada pela Revolução de 1930. Milton Dacosta, com Edson Motta (1910-1981), Bustamante Sá (1907-1988)  e Ado Malagoli (1906-1994), entre outros, cria o Núcleo Bernardelli em 1931. Sua primeira exposição individual ocorre em 1936, no Rio de Janeiro. Nesse ano recebe menção honrosa no Salão Nacional de Belas Artes. Viaja para Estados Unidos em 1945, com o prêmio de viagem ao exterior do Salão Nacional de Belas Artes do ano anterior. Na cidade de Nova York, estuda na Art's Students League of New York. Em 1946, vai para Lisboa, e conhece Almada Negreiros (1893-1970) e Antonio Pedro (1909-1966). Após visita a vários países da Europa, fixa-se em Paris, onde estuda na Académie de La Grande Chaumière. Conhece Pablo Picasso (1881-1973), por intermédio de Cicero Dias (1907-2003), e frequenta os ateliês de Georges Braque (1882-1963) e Georges Rouault (1871-1958). Expõe no Salon d'Automne e regressa ao Brasil em 1947. Em 1949, casa-se com a pintora Maria Leontina (1917-1984) e passa a residir em São Paulo. Na década de 1950, desenvolve uma obra de cunho construtivista, característica que muda na década seguinte; retorna ao figurativo com a série de gravuras coloridas em metal com o tema Vênus.